Arduino Nano Quadruped机器人

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简介:Arduino Nano Quadruped机器人

我叫杰兰(Jaylan),我为我的工程学原则制作了这个项目伯巴维女士。由于仅在一周中的某些日子里工作,大约花了大约6个月的时间完成。这种指导将通过我的建筑过程来创建Arduino四倍。

我想在看到一张四倍的Minikame图片后建立这个项目hackspace杂志。我还看到了许多其他作品,例如通过技术创建的Quattro3D印刷四倍于ijunqian。在整个过程中,我引用了这些网站,以帮助我从头开始构建8个DOF四倍的机器人。

特别感谢我们的POE老师Berbawy女士!

补给品

该项目是3D打印的,因此四足动物的身体和腿都是由我设计的。其他所有内容都是在亚马逊上购买的。

全身:

使用的工具:

  • 钻头和钻头

步骤1:创建身体和腿部

身体是3D印刷的,由PETG丝制成,比PLA更强,更灵活。人体持有Arduino Nano,Arduino Nano膨胀屏蔽层,并在放置伺服电动机的侧面有4个插槽。

四足动物的腿还包含两个独立的部分,一个是髋关节,一个是腿的脚。每个髋关节都包含一个额外的伺服器来移动整个腿,而身体上的伺服器向前和向后移动腿部,而腿部接头的伺服器则向上和向下移动脚。

四足动物的腿是由PLA制成的。我打印了1个身体,4个臀部伺服器和4英尺的碎片。

步骤2:构建框架

为了将所有腿部碎片连接到身体,我将伺服号角连接到每个臀部和脚部,以便它们可以轻松地连接到伺服器上。

但是,我没有为将伺服号角连接到实际的3D打印件上而创建螺钉孔,因此我不得不手动在臀部和脚部钻孔,如果您能帮助它,我不建议这样做:)。我使用了普通的动力钻,并使用了1/16''钻头来钻孔中的孔。

然后,我使用了从SG90电动机包装的M3螺钉将伺服号角拧到碎片上。我可以使用这些螺钉,因为我的课程有额外的螺丝。螺钉在钻孔的孔中是一场紧张的战斗,因此能够将伺服号角固定在适当的位置。

完成钻孔后,我将所有伺服器安装到插槽中,并将碎片连接在一起以构建整个身体的框架。

步骤3:项目电路

该过程的下一步是将所有伺服电线移动到所需的位置,以便每个电动机都可以由将安装在Arduino Nano中的代码控制。伺服器的电线全部连接到膨胀屏蔽层。

下面列出了每个电线连接的位置:

  • D2到右前身体伺服
  • D3到右前臀部伺服器
  • D4向右身体伺服
  • D5向后右臀部伺服器
  • D6到后左身体伺服器
  • D7到后左臀部伺服器
  • D8到左前身体伺服器
  • D9到左前臀部伺服器

连接伺服器后,所有困难的硬件都完成了,唯一要做的就是上传四倍的机器人的编码以向前移动

步骤4:使机器人移动

代码我使用的是由Ijunqian制作的,他使3D打印的四倍以我为我建模。创建编码以表示蠕变门移动,这使机器人能够以步行运动稳步向前移动。

为了上传代码,我使用了Arduino IDE和Arduino Nano随附的USB迷你电缆。

步骤5:完成触摸

现在,Arduino纳米四倍的机器人快要完成了。为了允许机器人移动,您需要添加的只是电源/电源。

我将Mophie Juice Pack Powerstation Pro用作移动电源。它很轻,可以在向前移动时放在四足机器人的顶部。当电源插入电源时,机器人向前移动,并在断开机器人电源后停止移动。

步骤6:一路上的问题

在整个过程中有很多失败和检索。大多数错误发生在机器人的编码期间,并确定哪个伺服器最适合哪个位置。

在机器人代码的一个测试运行中,涂有伺服角度的代码输入导致其中一个髋部碎片拆分并在中间产生一个小的破裂。

腿部的碎片也很薄,这使机器人真的很脆弱,并导致我一直担心它由于机器人的重量而破裂。

后来出现的另一个问题是,由于身体的创造方式,伺服插槽都朝着一个方向倾斜,并阻碍了两个机器人腿的旋转。

最后,膨胀盾牌上的两个端口不起作用,因此,两个伺服器根本无法移动,这影响了机器人运动。但是,机器人仍然能够向前前进,但步伐非常缓慢。

步骤7:享受!

这就是我创建我的Arduino Nano四倍的机器人的方式。在这个项目的失败和成功中,我获得了很多经验。通过创建这个机器人,我终于能够掌握电子产品,并了解我在整个项目中使用的每个组件。

希望您喜欢这个指导!

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    3条评论

    0
    机器人

    4周前

    这太棒了!特别是对于第一个主要项目。我敢打赌,如果您有更多时间来围绕印刷组件的问题进行计划,那将是一个超级四边形!

    0
    Jessyratfink

    2个月前

    做得太好了!这是一个很棒的第一个指导:D